E.2.1 概率基础：概率、条件概率与期望

前置知识：本篇不需要概率论基础，但建议先读完附录导读中的”两状态贯穿例子”。

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从”可能发生什么”开始

概率论不从策略开始，而是从一个更基本的问题开始：随机事件长什么样？

样本空间 $\Omega$ 是所有可能结果的集合。例如掷一次骰子：

$$\Omega=\{1,2,3,4,5,6\}.$$

事件是样本空间的一个子集。例如“掷出偶数”这个事件是：

$$A=\{2,4,6\}.$$

随机变量是把随机结果映射成数字的函数。例如 $X$ 表示骰子点数，那么 $X(\omega)=\omega$。在强化学习中，奖励 $R_{t+1}$、回报 $G_t$、下一状态 $S_{t+1}$ 都可以看成随机变量。

有了随机变量，我们才有资格谈期望、方差和价值函数。价值函数本质上就是某个随机回报的条件期望。

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概率就是长期频率

假设一个策略在状态 $s$ 下有两个动作：

动作	概率
left	$0.3$
right	$0.7$

意思是：如果智能体很多次来到状态 $s$，大约 $30\%$ 的时候会选 left，$70\%$ 的时候会选 right。

用强化学习的符号写：

$$\pi(\text{left} \mid s)=0.3, \qquad \pi(\text{right} \mid s)=0.7.$$

这里的竖线 $\mid$ 读作”在……条件下”。$\pi(a \mid s)$ 的意思是：已经知道当前状态是 $s$，选择动作 $a$ 的概率是多少。

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条件概率与状态转移

策略在选动作时有随机性，环境在给下一状态时也有随机性。前面写的 $\pi(a\mid s)$ 里的竖线 $\mid$ 就是在表达这种条件关系。更具体地看环境的随机性——执行动作 right 后：

下一状态	概率
$s_1$	$0.2$
$s_2$	$0.8$

这可以写成：

$$p(s_1 \mid s, \text{right})=0.2, \qquad p(s_2 \mid s, \text{right})=0.8.$$

意思是：已知当前状态是 $s$、动作是 right，下一状态分别是什么的概率。

马尔可夫决策过程中的状态转移概率就是这种条件概率：

$$p(s' \mid s, a).$$

不要急着记符号。可以把它读成一句话：在状态 $s$ 执行动作 $a$ 后，下一步来到状态 $s'$ 的概率。

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期望就是加权平均

拿一个简单的例子。某个动作有两种结果：

结果	概率	奖励
成功	$0.8$	$10$
失败	$0.2$	$-5$

平均奖励不是简单的 $(10-5)/2=2.5$，而是按概率加权：

$$\mathbb{E}[R] = 0.8 \times 10 + 0.2 \times (-5) = 7.$$

$\mathbb{E}$ 是期望（expectation）的符号，方括号里的 $R$ 是随机变量。整行读作"$R$ 的期望等于 $7$"——意思是：如果重复做这个动作很多次，平均每次拿到的奖励趋近于 $7$。

这行公式的结构拆解：

• $\mathbb{E}$ 读作"期望"或"expectation"，它不是一个新的数，而是"把所有可能的结果按概率加权后加起来"这个操作的总称。
• 方括号 $[\cdot]$ 里面是要平均的随机变量。
• $\sum_x p(x)x$ 是期望的展开形式——把每个可能的结果 $x$ 乘以它发生的概率 $p(x)$，然后全部加起来。

强化学习中的状态价值函数也是期望：

$$v_\pi(s)=\mathbb{E}_\pi[G_t \mid S_t=s].$$

下标 $\pi$ 表示"在策略 $\pi$ 下"，竖线后面是条件。整行读作：从状态 $s$ 出发，按策略 $\pi$ 行动，未来折扣回报 $G_t$ 的平均值是多少。

联合概率、边缘概率与全概率公式

前面看了条件概率 $p(s'\mid s,a)$——它描述"已知做了某个动作后，下一状态是什么"。但 RL 中的很多计算需要把条件概率组合起来：比如"从状态 $s$ 出发，最终到达状态 $s'$ 的总概率是多少？"——这个总概率需要把所有可能动作的概率加起来。要做出这种更完整的概率推理，就需要三个新工具：联合概率、边缘概率和全概率公式。

联合概率描述两个事件同时发生的概率。例如：

$$P(A,B)=P(A)P(B\mid A).$$

如果某个状态 $s$ 出现概率是 $0.4$，在这个状态下选择动作 right 的概率是 $0.7$，那么“来到 $s$ 且选择 right”的概率是：

$$P(s,\text{right})=0.4\times0.7=0.28.$$

边缘概率是把不关心的变量加掉。例如如果下一状态 $s'$ 可以由两个动作导致：

动作	$\pi(a\mid s)$	$p(s'\mid s,a)$
left	$0.3$	$0.2$
right	$0.7$	$0.8$

那么在策略 $\pi$ 下，从 $s$ 到 $s'$ 的总概率是：

$$p_\pi(s'\mid s)=0.3\times0.2+0.7\times0.8=0.62.$$

这就是全概率公式：

$$p_\pi(s'\mid s)=\sum_a \pi(a\mid s)p(s'\mid s,a).$$

贝尔曼方程里经常出现的”先对动作求和，再对下一状态求和”，本质上就是全概率公式和期望的组合。

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条件期望：价值函数的数学核心

普通期望问的是”平均是多少”——对所有可能情况求平均。但在强化学习中，我们关心的不是”所有情况下的平均”，而是”已经知道当前处于状态 $s$ 时，平均能拿多少”。这就像不是问”全校学生平均考多少分”，而是问”已知这个学生来自重点班，他的平均分是多少”。条件期望就是用来回答”在某个条件已经给定时，平均是多少”的工具，它是价值函数的数学内核。

例如一个状态 $s$ 下有两个动作：

动作	概率	动作后的平均回报
left	$0.4$	$3$
right	$0.6$	$8$

如果已知当前状态是 $s$，但动作还按策略随机选择，那么从 $s$ 出发的平均回报是：

$$\mathbb{E}[G\mid S=s]=0.4\times3+0.6\times8=6.$$

状态价值函数

$$v_\pi(s)=\mathbb{E}_\pi[G_t\mid S_t=s]$$

就是条件期望。它不是某一次轨迹的结果，而是在“从状态 $s$ 出发”这个条件下，对所有可能未来轨迹求平均。

理解这一点后，价值函数的随机性就清楚了：轨迹可能不同，回报可能不同，但状态价值是这些回报的条件平均。

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小结

本篇建立了概率论的五个基本概念：

概念	定义	RL 角色
样本空间	所有可能结果的集合	定义环境的可能状态和动作
随机变量	把随机结果映射成数字	奖励 $R$、回报 $G$、状态 $S$
概率	某个结果出现的长期频率	策略选动作的概率
条件概率	已知部分信息时的概率	状态转移 $p(s'\mid s,a)$
期望	按概率加权的平均值	价值函数 $v_\pi(s)=\mathbb{E}[G\mid s]$

概率描述随机性，条件概率描述"已知某个条件下的随机性"，期望把随机性压缩成一个代表性数值——这三个工具组合起来，就是价值函数的数学基础。

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